as conexiones del motor y de potencia del motor se realizan en un lado de la placa y las conexiones de potencia lógica y control se realizan en el otro. El controlador requiere que se suministre un voltaje de motor entre 4,5 V y 37 V al pin VIN o VM. El controlador está en modo de suspensión de forma predeterminada y se debe suministrar un voltaje lógico entre 1,8 V y 5,5 V al pin SLEEP ; para sacarlo del modo de suspensión. Este voltaje lógico normalmente puede compartirse con el dispositivo de control, o puede ser suministrado por una salida del dispositivo de control, lo que permite el control dinámico del modo de suspensión. El pin VIN es la entrada de alimentación del motor con protección inversa y es el punto recomendado para conectar la alimentación del motor. VM es un punto de acceso para el suministro de energía del motor después del circuito de protección de voltaje inverso.
El DRV8874/DRV8876 presenta tres posibles modos de control: fase/habilitación (PH/EN), PWM (IN/IN) y medio puente independiente. El pin PMODE determina la interfaz de control y el estado se bloquea cuando el controlador está habilitado a través del pin SLEEP .
Modo de fase/habilitación (PH/EN)
Establecer el pin PMODE bajo antes de habilitar el controlador, como se muestra en el diagrama anterior, establece el controlador en el modo de control de fase/habilitación, donde el pin PH determina la dirección del motor y el pin EN puede recibir una señal PWM para controlar el velocidad del motor (esto se conoce típicamente como operación de magnitud de signo). Este modo es generalmente más fácil de usar ya que solo requiere una señal PWM, pero solo permite la operación de conducción/freno. (La operación de conducción/freno generalmente proporciona una relación más lineal entre el ciclo de trabajo de PWM y la velocidad del motor que la operación de conducción/inercia, y generalmente recomendamos usar la operación de conducción/freno cuando sea posible).
| Operación simplificada de conducción/freno con PMODE=0 (PHASE/ENABLE) | ||||
|---|---|---|---|---|
| ES | PH | SALIDA1 | SALIDA2 | modo operativo |
| 0 | X | L | L | freno bajo (salidas en cortocircuito a tierra) |
| PWM | 1 | PWM (H/L) | L | avance/freno a velocidad PWM % |
| PWM | 0 | L | PWM (H/L) | marcha atrás/freno a velocidad PWM % |
Este modo también se puede utilizar para el funcionamiento en antifase bloqueado, donde se aplica un PWM de frecuencia suficientemente alta (hasta 100 kHz) al pin de fase (PH) y el pin de habilitación (EN) está vinculado alto. En la operación en antifase bloqueada, el ciclo de trabajo PWM controla la velocidad y la dirección, yendo desde la velocidad máxima en una dirección al 0 % del ciclo de trabajo hasta la velocidad máxima en la otra dirección al 100 % del ciclo de trabajo. Un ciclo de trabajo del 50% detendrá el motor. La frecuencia PWM apropiada generalmente dependerá de la inductancia del motor.
Cuando el pin PMODE se establece alto antes de habilitar el controlador, el controlador se establece en el modo de control PWM (IN/IN), lo que permite opciones de control más avanzadas, incluida la posibilidad de que el puente H ingrese a una alta impedancia (costa). estado sin tener que ponerlo en suspensión del controlador. La siguiente tabla de verdad muestra cómo lograr la operación de conducción/inercia (caída lenta) y conducción/frenado (caída rápida) utilizando la interfaz de control IN/IN:
| Modo de control PWM con PMODE=1 (IN/IN) | ||||
|---|---|---|---|---|
| EN 1 | EN 2 | SALIDA1 | SALIDA2 | modo operativo |
| 0 | 0 | Z | Z | costa (salidas desactivadas) |
| PWM | 0 | PWM (H/Z) | PWM (L/Z) | avance/marcha a velocidad PWM % |
| 0 | PWM | PWM (L/Z) | PWM (H/Z) | marcha atrás/navegación a velocidad PWM % |
| PWM | 1 | L | PWM (L/A) | marcha atrás/freno a velocidad 100% − PWM % |
| 1 | PWM | PWM (L/A) | L | avance/freno a velocidad 100% − PWM % |
| 1 | 1 | L | L | freno bajo (salidas en cortocircuito a tierra) |
Uso avanzado con modo de medio puente independiente
Cuando el pin PMODE se deja en alta impedancia (es decir, flotando o desconectado) cuando el controlador está habilitado, el controlador se establece en el modo de control de medio puente independiente. Consulte la hoja de datos DRV8874/DRV8876 para obtener más información sobre este modo de control.
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